دانلود شبیه سازی مقاله کنترل غیر خطی ربات متحرک دو چرخ

کنترل غیر خطی ربات متحرک

این مقاله یک کنترل کننده ساده، قوی و غیر خطی را بر اساس پایداری Lyapunov برای ردیابی مسیر جوشکاری مرجع و سرعت یک ربات متحرک جوش دو چرخ (WMR) ارائه می دهد. سیستم دارای سه درجه آزادی شامل دو چرخ و یک لغزنده مشعل است. حرکت کشویی مشعل برای ردیابی سریعتر مورد استفاده قرار می گیرد، زیرا سرعت جوشکاری بسیار کند است.

قانون کنترل از عملکرد کنترل Lyapunov به دست می آید تا ثبات آسیب پذیری سیستم را تضمین کند. کنترل کننده دارای سه پارامتر آزاد برای تنظیم عملکرد سیستم کنترل شده است. روش ساده اندازه گیری خطاها با استفاده از دو پتانسیومتر معرفی شده است. اثربخشی کنترل کننده پیشنهادی از طریق نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.

شبیه سازی های این مقاله در نرم افزار متلب صورت گرفته است و در ادامه بخشی از نتایج حاصل از شبیه سازی ها نشان داده شده است.

کنترل غیر خطی ربات با تخمین rls