دانلود شبیه سازی مقاله کنترل موقعیت سروو موتور AC با رویکرد کنترل مدل داخلی

کنترل سروو موتور AC

معمولاً سروو موتور AC در کاربردهای کنترلی مختلفی مانند محرک روبات، مرکز ماشین کاری، کنترل عددی کامپیوتری و ماشین آلات و روبوت صنعتی دقیق، بکار گرفته می شود. بخاطر وجود خواص الکتریکی، مکانیکی و بازده بالا، این باور وجود دارد که سیستم سروو AC، پاسخ دقیقی برای ردیابی موقعیت و بازیابی سریع از آشفتگی های بیرونی یا تغییرات بار، دارد. معمولاً کنترلرهای PD/PID متداول در ردیابی موقعیت در حضور آشفتگی های بیرونی یا تغییرات بار، مورد استفاده قرار می گیرند. البته، مسیر مرجع یا آشفتگی بار، ماهیت دوره ای و متناوب دارند؛ کنترلرهای متداول قادر به دستیابی به ردیابی مناسب نیستند. برای رفع این مسائل، استراتژی های کنترل مدل داخلی، توصیه می شوند. کنترلرهای مدل داخلی، براساس «اصل مدل داخلی» (IMP) می باشد. هدف اصلی کنترل مدل داخلی این است که خطای ردیابی با افزایش تعداد آزمایش و خطاها، کاهش یابد. مفهوم اصلی ارائه شده در این پروژه، دقیقاً در مورد یک کنترل موقعیت سیستم سروو موتور AC و تحلیل عملکرد ردیابی، می باشد.

در این پروژه، براساس مدل ریاضیاتی سروو موتور AC،  کنترلرهای PID و IMC طراحی و مقایسه می شوند، تا یک روش کنترل راحت تر، یعنی کنترلر PID، را بهتر معین کنیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهند که همه این کنترلرها، برای بهبود مشخصات حوزه زمانی پاسخ سیستم، مانند زمان نشست و اضافه جهش، کارآمد و کافی می باشند. نتایج نشان می دهند که روش IMC عملکرد بهتری در مقایسه با کنترلر PID با کاهش اضافه جهش، زمان نشست و کمینه سازی زمان اوج، حاصل خواهد کرد. همچنین، سیستم دارای حاشیه بهره بیشتر می تواند در برابر تغییرات بزرگتر پارامترهای سیستم قبل از ناپایدار شدن در حلقه بسته، مقاومت کند.

این شبیه سازی در محیط نرم افزار متلب (MATLAB) انجام شده و در ادامه نیز تصاویری از خروجی های شبیه سازی قرار داده شده است: