دانلود شبیه سازی مقاله کنترل بهینه غیر خطی پاندول معکوس سیستم های دینامیکی با استفاده از کنترلر PID و LQR

کنترل بهینه lqr

این مقاله در رابطه با کنترل بهینه غیر خطی پاندول معکوس مختص سیستم های دینامیکی است که در آن پاندول معکوس به جرم m و به طول l لحاظ شده است که می تواند بر روی ارابه ای به جرم M حرکتی از نوع افقی داشته باشد.

جهت حرکت این جرم بر روی ارابه نیاز به نیروی اعمالی F است که این عمل باعث حرکت ارابه و تعادل پاندول معکوس خواهد شد.

در اکثر شبیه سازی مقاله ها فرضیات مختلفی لحاظ می گردد و در این مسئله فرض شده است که میله پاندول دارای جرم بسیار اندک می باشد و اصطکاک وجود ندارد.

این شبیه سازی در محیط نرم افزار متلب (MATLAB) شبیه سازی شده و در ادامه نیز تعدادی از تصاویر خروجی شبیه سازی قرار داده شده است:

همچنین با استفاده از کنترلر بهینه lqr و pid نیر مقاله بررسی شده و در matlab پیاده سازی شده است.