دانلود شبیه سازی مقاله روش کنترل تطبیقی ساده برای ردیابی مسیر ربات متحرک

کنترل تطبیقی ربات متحرک

کنترل ربات های متحرک به دلیل ماهیت محدودیت های غیرخطی به عنوان یک مشکل اصلی در سیستمهای کنترلی جدید در نظر گرفته شده است. بسیاری از تلاش ها برای کنترل ردیابی روبات های غیرخانگی متحرک صورت گرفته است. اکثر این طرح ها دینامیکی ناشی از موتورهای الکتریکی را نادیده می گیرند که باید برای اجرای روبات های متحرک در محیط واقعی، یعنی مدل ربات موبایل در سطح سینماتیک و یا در سطح دینامیکی مورد توجه قرار گیرد. به خوبی شناخته شده است که پویایی محرک بخش مهمی برای طراحی دینامیک کامل ربات است، به ویژه در مورد حرکت با سرعت بالا و بارهای بسیار متغیر. بنابراین، برخی از نتایج به دست آمده برای روبات های متحرک با استفاده از دینامیک محرک در مقالات قبلی نشان داده شده است.

تقریبا تمام کنترل کننده های موجود برای ربات های غیرخانگی متحرک بدون در نظر گرفتن دینامیک محرک طراحی شده اند. این به این دلیل است که حضور دینامیک محرک پیچیدگی دینامیک سیستم را افزایش می دهد و طراحی کنترل کننده را دشوار می سازد. در این مقاله، یک رویکرد کنترل تطبیقی ساده برای ردیابی مسیر نامطلوب روباتهای غیرخانگی همراه با دینامیک محرک ارائه شده است. تمام پارامترهای سینماتیک ربات، دینامیک ربات و دینامیک محرک، نامشخص است. برای طراحی کنترل کننده ساده، روش کنترل سطح پویا به روبات های موبایل اعمال می شود که تعداد ورودی ها و خروجی ها متفاوت است. همچنین روش کنترل تطبیقی را برای درمان تمام عدم اطمینان و قوانین انطباق از تئوری ثبات Lyapunov در نظر گرفته شده است. در نهایت، نتایج شبیه سازی اثربخشی کنترل کننده پیشنهادی را نشان می دهد.

بلوک کنترلر از دوبخش مدل مرجع و کنترلر تطبیقی تشکیل شده است. مدل مرجع مسیر مورد نظر ربات را مشخص می کند و کنترلر تطبیقی ورودی مورد نظر جهت پیمودن این مسیر را ایجاد می کند.

شبیه سازی های این مقاله در متلب صورت گرفته است و در ادامه بخشی از نتایج شبیه سازی ها نشان داده شده است.

روش کنترل تطبیقی ساده برای ردیابی مسیر ربات

نکته مهم: ممکن است در بعضی از اشکال بین نتایج شبیه سازی و نتایج بدست آمده در مقاله اختلاف اندکی مشاهده شود که دلیل آن پارامترهای ناقص ارائه شده برای شبیه سازی مقاله است.